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经常看见有人在群里问这个

1、APM历史要远长于PX4，因此功能更丰富，经历的坑也更多，填的坑也更多，因此有“功能完善、运行稳定”的优势（这里的稳定指的是由于程序问题莫名其妙炸机的情况少）；     2、APM与PX4在一些关键算法上是相互借鉴的，因此算法先进程度差不多；     3、PX4由于起步晚，历史包袱少，最初就搭建了一个很先进的架构，因此获得了代码简洁易懂易懂的优势；相反，ardupilot（APM）最初是基于arduino搞的，Copter3.2.1版本的ArduCopter文件夹中的源代码还都是.pde这种arduino文件后缀，虽然arduino底层本身也是C++，但是ardupilot开局受其影响还是比较大的，不过从Copter3.3版本之后，APM一直在优化代码结构，因此3.3.x、3.4.x、3.5.x、3.6.x以及4.0.x每一代之间都有一些区别（功能不变，就是代码重构），到4.0.x之后，已经差不多了，硬件层抽象做的非常好，花很少时间就能完成自制飞控的移植；飞控代码的各个功能也开始最大化地利用C++的优势，代码已经变得很好用了。      无论你学习哪个固件，即使是PX4固件，自学时初期也是有一定的痛苦期的，一旦你真正入门了，找到了那种感觉，就会发现，其实都一样。      到现在，PX4在功能完善和运行稳定方面已经好不少了，应该跟APM是不相上下的。@你猜啊 

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